Caisse Automatique

SYSTEMES LINEAIRES DU DEUXIEME ORDRE - A – INTRODUCTION : L’étude porte sur la mise en œuvre d’un système industriel commandé. Celui-ci peut se représenter sous forme de chaîne symbolisée par une suite de quadripôles. Afin de prévoir le comportement de l’ensemble, il faut modéliser chaque bloc en déterminant les équations qui lient les grandeurs d’entrée et de sortie. Les systèmes linéaires réels répondent à des lois qui s’expriment sous formes d’équations différentielles. Deux cas

Nous avons dans un premier temps modélisé “Bernard” par un simple module comme sur le schéma suivant : On précise que l’angle θ doit rester faible sinon “Bernard” aura beaucoup de difficulté à rester stable donc sin(θ)=θ. Ce qui implique que Y=X+Lθ soit VY=VX+aVθ, cette formule nous emmène au schéma bloc suivant : Or on sait que la dynamique du chariot est supérieure à celle du pendule, c’est à dire qu’il faut que le pendule ait un temps de réaction plus important que celui du chariot. Les effets

n’ont pas été oubliés puisqu’elle intègre de série la climatisation automatique ‘Climatronic’ bi-zone, l’aide au stationnement arrière, l’interface Bluetooth® pour téléphone portable, la radio CD 8 haut-parleurs avec écran couleur tactile RCD 510, le volant multifonction cuir, ainsi que le pack ‘Visibilité’ (Allumage automatique des feux, rétroviseur intérieur jour/nuit automatique, capteur de pluie avec essuie-glace automatique). Interface Bluetooth® pour téléphone portable. Volant cuir multifonction

 Compte-rendu réalisé par : Ahmed Chargui Badii Belhaj Ali 1ére année électrique Groupe 3 Tp1 Tp1 systèmes échantillonnés 1) Discrétisation i. Discrétiser cette fonction de transfert avec une période d’échantillonnage Te=0.1s en utilisant l’instruction c2d. >>G=Tf ([2 1], [1 2 1]) >>Gd=c2d (G, 0.1) ii. Visualiser sur la même figure les réponses indicielles de G et Gd en utilisant STEP. >>hold on, step(Gd), step (G,'r') 2) Fonction de transfert discrète i. Utiliser l’instruction Tf pour

INSA de Toulouse, sp´ecialit´e AEI 4`eme ann´ee M ATLAB - Quelques commandes Septembre 2003 1 Variables Matricielles ✁ Bien sˆur on peut obtenir des r´esultats rigolos : >> 4:1 ans = Empty matrix: 1-by-0 1.1 D´efinir une matrice Pour d´efinir la matrice A   1 4 >>A=[1 2 3 4 5 6] 2 5 ou 3 6 ✂ 1.4 El´ements d’une matrice >>A=[1,2,3;4 5 6] Pour obtenir un e´ l´ement d’une matrice : 1.2 D´efinir un scalaire Un scalaire est par d´efinition une matrice de dimensions 1 taxe est : ou >>a=[3

Introduction à Visim (TP Automatique) Vous n’arrivez pas à entamer votre TP d’automatique ?!  Exécution du logiciel : Après avoir téléchargé le dossier mis à disposition, exécuter « Visim V7 » à l’aide de l’icône : L’interface du logiciel est la suivante :  Outils de travail : Pour l’élaboration de vos schémas fonctionnels, vous aurez besoin principalement des deux barres d’outils suivantes : Opérateurs logiques : Blocs fonctionnels : Signaux d’entrée : Quelques instruments (visualisation…)

Département de Génie Electrique 4ème Année GE AUTOMATIQUE REGULATION Francis PICABIA 1919 Edition 2008 J.M RETIF Institut National des Sciences Appliquées de Lyon © [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés. i Chapitre 1 GENERALITES SUR LA COMMANDE 1. PREAMBULE ...................................................................................................................1 2. STRUCTURE TECHNOLOGIQUE .................................................................

 fiches techniques, ...).  ● Les copier/ coller sont interdits et sanctionnés.  ● Pour  la  présentation  du  contenu  (police  et  taille  de  caractère  standards,  corps  de  texte  justifié,  présence  d'alinéas  et  de  paragraphes,  numérotation  automatique  des  parties,  numérotation  des  pages,  mise  en  évidence  des  notions  importantes,  couleur  en  quantité  raisonnable,  ...)  ​ POUR  EXEMPLE,  ​ CE  DOCUMENT  EST  EN  TIMES  NEW   ROMAN,  MARGES 2,5 CM EN HAUT ET EN BAS, 2 CM GAUCHE ET DROITE

aucune perte d’information. Ce théorème n’est qu’une limite infranchissable, d’autres phénomènes vont intervenir bien avant dans le choix de la période d’échantillonnage. Notez que l’idée d’un spectre limité à Fmax est illusoire, tous les signaux en automatique ont un spectre infini. On ne peut alors que minimiser ce phénomène de recouvrement de spectre. Il sera parfois nécessaire d’ajouter un filtre dit filtre ”anti-recouvrement” ou ”filtre anti-repliement”. Disons pour faire extrêmement simple, qu’il

obstacles de formes quelconques, il faut que ce soit plat. Il a du mal à différencier les nuances de couleur. La garde au sol étant trop petite, le robot a du mal à passer au dessus d’obstacles volumineux. 3ème piste: Le robot simule un véhicule automatique  il va rencontrer plusieurs difficultés qui seront gérées à l ’aide des divers capteurs La référence : le concept Cybercar de l ’INRIA Règle du jeu:     Les élèves participent à un concours le tracé du parcours est fourni les élèves doivent