Tp Asservissement Position

facilement les notions de mécanique et de « construction ». Ainsi, pourra-t-il ; à travers un travail pratique mettant en œuvre un banc d’essai de flexion par exemple ; analyser, valider ou découvrir quelques lois de la RDM.Comme il pourra à travers un TP de CAO, mettant en œuvre un modeleur ; comprendre des notions de dessin. Deux autres caractéristiques affirment le statut précis de ce type d’enseignement : - L’approche systémique rendue obligatoire par la vision globale qui a été adoptée pour

L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours de l'exécution de ses tâches. L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent (i.e., à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et programmés pour l'exécution d'une

mati`res e 1 Introduction 1.1 D´finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2 Exemples d’asservissements . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Mise en œuvre des asservissements num´riques . . e 1.3.1 Technologie des asservissements . . . . . . . 1.4 Echantillonnage et quantification . . . . . . . . . . 1.4.1 Le bruit de quantification . . . . . . . . . . 1.5 P´riode d’´chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . e e 1.5.1 Le probl`me de la p´riode

Génie Automatique et Informatique Industrielle Semestre 3 Réalisé par: Prof. El Houssaine Tissir 1 Sommaire Chapitre 1: Représentation des systèmes linéaires I. Généralités I.1. Définitions I.2. Commande d’un système I.3. Performances d’un asservissement II. Représentation par les équations différentielles II.1. Solution de l'ESSM II.2. Solution particulière II.3. Conclusion III. Représentation externe IV.1. Transformation de Laplace IV.1.1. Calcul de la transformée inverse IV.1.2. Quelques propriétés

et le rendement global. 1. On veut limiter à 30 A l’intensité dans l’induit au démarrage. Quelle doit être la valeur de la résistance du rhéostat de démarrage? 2. On équipe le moteur d’un rhéostat de champ. Indiquer son rôle. Dans quelle position doit se trouver le rhéostat de champ au démarrage? Justifier votre réponse. Sur la plaque signalétique d’un moteur à courant continu à excitation séparée, on relève pour le régime normal les indications suivantes: |INDUCTEUR: U = 220 V

.......4 3.2 Asservissement ........................................................................................................................................5 3.2.1 Précision statique ...........................................................................................................................5 3.2.2 Erreur statique de position cas continu.........................................................................................6 3.2.3 Erreur statique de position cas discret..

P. Pognant-Gros qui ont eectués les TD et TP en ma compagnie. Ils ont aussi participé activement à l'élaboration des textes de TD et TP. Par leurs remarques, ils m'ont aussi permis d'améliorer ce document de cours pour en faire une version décente. • Les étudiants de deuxième année des promotions 2002 et 2003 qui m'ont  supporté et qui, par leurs remarques, m'ont permis d'améliorer (notamment de rendre accessible) ce cours, les TD et les TP. iii Objectifs du Cours de Régulation

Définition des services et appareils auxiliaires et de leur emplacement, des transformateurs du poste électrique et des automates. • Définition des conditions de raccordement au réseau d’électricité et conditions du contrat de vente. • Définition des asservissements et régulations de vitesse et tension, des principes de conduite, des automatismes de protection et des télécommunications. • Établissement du programme des travaux et des échéances administratives et financières. Les garanties demandées doivent

FI-3A : Fili`re Automatique et Productique e – FI-4A : Option AII • Buts : – Mod´lisation des syst`mes e e – Analyse des performances – Simulation – Synth`se de la Commande e • Organisation : – Cours 7.50h (6 x 1.25h) – TD 10h (4 x 2.5h) – TP 11.25h (3 x 3.75h) : (MATLAB + Manipulations) – DS 2.50h – Total : 31.25h References [1] [2] [3] [4] Borne, Dauphin-Tanguy, Richard, Rotella, Zambettakis. Analyse et r´gulation des e processus industriels. Tome 1 R´gulation continue. Ed. Technip

analytiques, aléatoires, bruit ...) . Reconnaissance - Décision - Compréhension - Interprétation (RDF - Reconnaissances Des Formes, Classification...) . Automatique ≡ . Commande des systèmes (Commande linéaire, adaptative, optimale...) . Asservissement (système bouclé) - Performances - Correction (Régulation, Suivi (Poursuite) automatique de trajectoires...) Le signal, support de l’information, est à la base de la communication entre les hommes et avec leur environnement. La théorie du