Tp Asservissement Position

ETUDE D’UN ASSERVISSEMENT DE POSITION L'objectif de ce TP est en première partie d'étudier quelques caractéristiques d'un asservissement de position. Dans une deuxième partie, calculer et implanter un correcteur par la méthode du (1/10) dans la boucle de vitesse intégrée à la boucle de position. Première partie : Étude des caractéristiques d'un asservissement de position Nous avons réalisés le montage suivant : Où K2=1; G=0.5; Ti=0.1s; Mesures du capteur de position Le

Clut SE2 Boit Tp n°3:Asservissement de positon Étude d'un axe numérique: 1/Modélisation: T=1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ H=T/(1+T) H= 1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ (1+1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ) = (1xβx(A/(1+τp)) x (1/p)xγ) x (p(1+τp)) (1+1xβ x (A/(1+τp)) x (1/p)xγ) x (p(1+τp)) = βAγ /βAγ ( p(1+τp) + βAγ ) / βAγ = 1 p + τp² + 1 βAγ βAγ = 1 p + 1 x p² + 1 βAγ ϖo² = 1 1 = τ ϖo= √βAγ 1xp + 1 x p² + 1 ϖo² βAγ √ τ

TP No 1 : Étude de l’Asservissement de Vitesse TP No 2 : Étude de l’Asservissement de Position TP No 3 : Asservissement numérique de vitesse et de position avec la maquette ERD50 TP No 4 : Découverte du logiciel Labview – Ports parallèles TP No 5 : C.A.N.-C.N.A et Filtre numérique Annexes : 1°) Plan du montage électronique (2 pages) 2°) Abaques de caractéristiques dynamiques (1 page) TP No 1 - Système Échantillonné Étude de l’Asservissement de Vitesse EIGSI 3ème ANNÉE 09/10 T.P. D’AUTOMATIQUE

 TP n°1 : ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UN SERVOMOTEUR A COURANT CONTINU Etude Expérimentale de l’Asservissement de vitesse 1) Relevé des caractéristiques dynamiques du moteur en boucle ouverte Nous avons réglé U0 afin d’obtenir une vitesse de rotation de 100tr/min. Les frottements secs sont donc vaincus et l’étude est alors linéaire. On a réglé ΔU à une valeur proche de 3V. On mesure à l’aide des curseurs que : Δω= 43,58V Calcul de Gm : Gm = 0.63* Δω =0.63*43.58=27.46 rad/s Tm =

 But : Il s’agit dans ce TP d’étudier grâce au système SYNUM2 en mode « Boucle Fermée » l’asservissement en position avec un correcteur à action proportionnelle ainsi qu’un correcteur PD. Etude Théorique : Asservissement en position avec correcteur à action proportionnelle : Fonction de transfert : T(p) = = 6/p Fonction de transfert : Fϴ(p)= = = On met cette équation sous la forme : Fϴ(p)= = On étudie à présent l’évolution des grandeurs

enseignements. Les notions principales qu'il a à transmettre sont: - notions de Boucle Ouverte Boucle Fermée, - développer un outil de description à l'aide de schémas blocs, - notions de qualité d'un asservissement : - erreur statique, de poursuite - rapidité - stabilité correction des asservissements par correcteur de types : - proportionnel - intégral - dérivé. - avance ou retard de phase Pour faire passer toutes ces notions, le professeur a besoin d'un certain recul et s'appuie sur les différentes

UFR SCIENCES REIMS Module U3 / U38 M. DELOIZY Édition du 23/09/2008 M Deloizy Asservissement -1- Table des matières I. Systèmes à réguler ....................................................................................................................... 3 I.1. Notion de régulation. ............................................................................................................................ 3 I.2. Analogies électriques et mécaniques ..........................

à-coups sur la mécanique lors du démarrage et de l’arrêt en raison de la variation brutale de l’accélération de 0 à + a ou de – a à 0 (figure 3c) ; ω +a –a +a –a t ∆ θ = 270° ∆ θ = 90° a) Exemple de loi de vitesse trapézoïdale pour un asservissement de position angulaire v v Vmax +a –a Vr t – a b) Palier de ralentissement à-coups c) À-coups dus à la variation de a Graphes Vitesse Accélération f. Loi cubique Figures 4. Exemples de lois de conduite Les lois de conduite sinusoïdales répondent

Microsoft Word - S5_Maxpid-2021CPGE - PTSI Travaux pratiques S.I. TP SI PTSI Travaux pratiques S.I - Série 5 Page 1 Sciences de l’ingénieur TRAVAUX PRATIQUES : Série n°5 - Maxpid CENTRE D’INTERET : Ci 5- Analyser et Modéliser le comportement des SLCI (Systèmes Linéaires Continus Invariants)- Résoudre les problèmes COMPETENCES associées Comment valider expérimentalement un modèle de simulation de la commande du moteur ? SUPPORT de l’étude : Bras MAXPID

COMPORTEMENT D’UN SYSTEME CI 32-CI5 Fonction convertir - Transmettre Asservissements TP5.1 Durée : 6h Bras de Robot Maxpid Problématique : La position angulaire du bras de l’axe asservi est obtenue au moyen d’un asservissement de position à partir d’un potentiomètre assurant la fonction de capteur de position. Vous devrez régler au mieux le correcteur PID. De plus, lorsque l’axe est arrêté en position, il est soumis à des efforts extérieurs qui sont équilibrés par le couple