Tp Asservissement Position

Introduction…………………………………………………………...6 Partie I : Étude théorique…………………………………………..5 1-Objectif de la régulation automatique d’un procédé………………………….6 2- Définition de la régulation automatique......................................................….6 3- Asservissement et régulation……………………………………………..….7 4- Régulation en boucle ouverte………………………………………………...8 5- Régulation en boucle fermée…………………………………………………8 6- Régulateur industriel…………………………………………………………9 7- Identification du procédé…………..…………………………………. ….10

2 1 1 3 1 50 Points non soumis au contexte 0 2 7 4 0 0 2 0 0 1 0 0 1 0 0 0 2 1 20 Points soumis au contexte 3 3 3 2 2 2 0 0 0 3 3 3 4 4 4 5 5 5 3 3 3 1 1 1 2 2 2 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 30 30 30 Points minimum pour être TP Soumis Hors au contexte contexte 1.1 (30pts) 5 1.2 (12pts) 2 Plllus de P u s de P us de 50% des 50% des 50% des poiiintts* po n ts * po n s* 1.3 (8pts) (50 pts) 1 > 50 % > 50 % > 50 % 8 Les possibilités de traitement des préoccupations

Matériau PROCESS MECATRONIQUE Elaboration consigne position Elaboration consigne vitesse Ωm CNA Régulateur Moteur Réducteur (vis à bille) Tachymetre ou Resolver Codeur incrémental CAN Calculateur DCN Carte d ’axe Nicolas Vigneron Université Rennes (UFR SPM) Nicolas.vigneron@univ-rennes1.fr Ajouter tachymétre Radar ? Onde ? Préciser numérique, analogie/ logique Plan cellule ET et OU 1 Asservissement en vitesse Elaboration consigne position Elaboration consigne vitesse Ωm CNA Régulateur

au cœur de toutes nos actions : conduire sa voiture, régler la température de sa douche le matin, réaliser une recette de cuisine… La régulation (ou asservissement) consiste à agir de façon à ce que une mesure soit égale à une consigne. Si l’on cherche à atteindre une consigne (de position ou de température), on parlera de poursuite ou asservissement ; si l’on cherche à éliminer des perturbations pour qu’une valeur reste constante (ex : garder la température intérieure de la voiture constante quelle

à résoudre. 1- Définition: f(t) définie sur IR+ t ≥ 0, la transformée de laplace de cette fonction est définie comme: ( ) ( ) ( )( )tfLdtetfpF tp == ∫ ∞+ − 0 . La transformée inverse de Laplace d’une fonction du temps F(p) est définie par: la fonction de la pulsation complexe définie par: ( ) ( )∫ ∞+ ∞− = dpepFtf tp . 2- Propriétés: a- Unicité: La transformée de Laplace d’une fonction f(t) est unique. La transformée inverse de Laplace f(t) est aussi unique. b- Linéarité:

` niveaux. a – Dans les syst`mes continus pour asservir et/ou commander des grane deurs physiques de fa¸on pr´cise et sans aide ext´rieure. Quelques c e e exemples d’application : l’angle d’une fus´e, la vitesse de rotation d’un e lecteur CD, la position du bras dun robot, le pilotage automatique d’un avion. Dans ce cours, nous ne nous int´resserons qu’` l’automatique des syst`e a e mes continus. 1.2 Principes de base faire une contre-r´action ou un ”feedback” : r´agir en fonction de e e

correcteurs . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Correcteur par avance de phase . . . . . . 6.3.2 Correcteur par retard de phase . . . . . . 6.3.3 Correction par avance et retard de phase 6.3.4 M´thode du mod`le . . . . . . . . . . . . e e 6.3.5 Exemple: Asservissement de position . . . A. BADDOU, Professeur ` l’ENSA d’Agadir a 2 Chapitre 1 Introduction 1.1 Historique L’automatique a d´but´ avant l’histoire ` travers l’horloge ` eau de Ktesybios dont le sch´ma de fonctionnement est e e a a e repr´sent´

3 : Commande optimale et Commande prédictive : Synthétiser une loi de commande pour un système dynamique en respectant les contraintes appliqué à l’état, la commande et l’énergie. volume horaire Elément(s) du module Volume horaire (VH) Cours TD TP Activités Pratiques Evaluation VH global Commande numérique 10h 8h 4h 2h 24h Modélisation et Identification 10h 8h 4h 2h 24h Commande optimale et Commande prédictive 10h 8h 4h 2h 24h VH global du module 30h 24h 12h 6h 72h % VH 42% 33% 17% 8%

en 4 Unités d’Enseignement (UE) composées de plusieurs modules et ceci pour chacun des semestres. Un module se caractérise par : 1 - une définition, précisant l’esprit dans lequel doit être abordé l’enseignement, 2 - un horaire, ventilé en Cours/TD/TP, 3 - des objectifs spécifiques exprimés en termes de compétences. Pour chaque objectif, le niveau à atteindre est précisé sous forme d’une échelle : informer, comprendre, maîtriser. • Au niveau « informer » l’étudiant doit connaître l’existence d’un

variation de uc en fonction du temps de charge t sous une tension E à travers une résistance R est une fonction exponentielle dont la tangente à l'origine coupe l'asymptote u = E au point d'abscisse τ = R.C (constante de temps du circuit) [voir TP de 1ère] • La constante de temps τ est le temps de charge nécessaire pour que le condensateur soit chargé à 63 %. Le condensateur mettra un temps égal à 3.τ pour se charger à 95 % (5.τ pour 99 %) Une fois le condensateur chargé