Scène cinématique

mettre en évidence : • les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique, • les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinématique, • les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique. La cinématique est l'étude des mouvements possibles entre solides sans tenir compte des causes qui les provoquent. En cinématique un solide est considéré comme indéformable. Il peut correspondre à une seule pièce ou à un groupe de pièces qui n'ont aucun mouvement les unes par rapport

acier mécano-soudés, il comporte : - Un bras inférieur (repère. 10) - Une tringle inférieure (repère. 3) - Un bras supérieur (repère. 11) - Un tube antibalançant (repère. 12) - Un arbre antibalançant (repère. 13) Ces pièces permettent d' obtenir la cinématique désirée pour le déplacement de l' archet.  1 tête de captage Constituée des pièces de suspension (repère. 4) supportant un archet (repère. 9), elle assure le transfert du courant de la caténaire vers le système articulé du panto, tout en assurant

2.2 Torseurs élémentaires 2.2.1 Torseur couple 2.2.2 Torseur glisseur 4 4 4 2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait 2.3.1 Torseur des efforts extérieurs 2.3.2 Torseur cinématique 2.3.3 Torseur cinétique 2.3.4 Torseur dynamique 4 4 5 5 5 3 6 CINEMATIQUE 3.1 Introduction 3.1.1 Définition 3.1.2 Notion de temps 3.1.3 Notion de mouvement 3.1.4 Trajectoire 6 6 6 6 6 3.2 Repérage d’un solide ou d’un système de solides parfaits 3.2

Cinématique : α= Accélération ω=vitesse de rota θ=angle α= Accélération ω=vitesse de rota θ=angle Cinématique mouvements de rotations : Mouvement de rotation uniforme : Α(t) = 0 ω(t) = ω0 θ(t) = θ0 + ω0×(t1-t0) Mouvement de rotation uniformément varié : α(t) = α0 ω(t) = ω0 + α0×t θ(t) = θ0 + ω0×(t1-t0) + 1/2×α0×(t1-to)² à retenir : V=R× ω et v²/r= R× ω Cinématique mouvements de translation : x(t) en mètre v(t) en m/s a(t) en m/s² x(t) en mètre v(t) en m/s a(t) en m/s²

chaîne simple 1 5 4 3 2 5 4 3 2 - A propos d’un mécanisme, (i.e. d’une chaîne de solides), on peut faire soit une étude cinématique, soit une étude statique. - L’étude cinématique consiste à déterminer les champs de vitesses des différents solides de la chaîne les uns par rapport aux autres. Ceci est obtenu en écrivant une équation de fermeture cinématique par chaîne simple indépendante, du genre : { VS1/S2} + { VS2/S3} + .... + { VSn/S1} = {0} - L’étude statique consiste à déterminer

CINÉMATIQUE ANALYTIQUE: Translation Page 1 CINÉMATIQUE 1 Mouvement de translation rectiligne uniforme (noté MTRU)  Rappel : Lorsqu’un solide S subit un mouvement de translation (rectiligne ou circulaire,  tous les poins de ce solide ont la même vitesse.  Définition : Un M.T.R.U se réalise sans accélération (γ=0m/s2) et avec une vitesse  constante au cours du temps.   x(t) Étudions une voiture qui roule à vitesse  constante sur une autoroute rectiligne.  x0 Origine du repère

ou partie du produit sous forme de croquis ou de schéma Analyser une chaîne de solides : liaisons mécaniques Elaborer un paramétrage dans des cas simples Identifier les liaisons entre les différents composants mécaniques ; Construire un schéma cinématique du mécanisme ; Analyser la chaîne de solide But du TP : Remarque : Le système MAXPID intègre des bras robotisés développés par la société PELLENC Ressources disponibles : Maquette didacisée du Bras asservi MAXPID Fichier AVI, Modèle numérique

ÉQUILIBRE DES SOLIDES EN PRÉSENCE DU FROTTEMENT…………..28 1.7.1. Frottement de glissement ……………………………………………………28 1.7.1.1. Expérience…………………………………………………………28 1.7.1.2. Force de frottement statique………………………………………29 1.7.1.3. Force de frottement cinématique………………………………….29 1.7.1.4. Exemple d’application……………………………………………..29 1.7.2. Angle de frottement………………………………………………………31 1.7.3. Frottement de roulement………………………………………………...31 1.7.4. Frottement d’un câble sur une poulie…………………………………33 EXERCICES

Résumé TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2 Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet. Nom complet de la liaison. Liaison encastrement de centre O. Schéma cinématique spatial. 2 z 1 x y O Liaison pivot de centre O d'axe y. Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la forme canonique est conservée. 0 0   V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA 0      0  2 /1     0

liaisons entre pièces mécaniques TdM du cours I.Caractérisation cinématique des liaisons I.1.Liaison entre deux solides I.2.Modèle d’étude : I.3.Représentation symbolique des liaisons I.4.Mécanisme I.5.Recherche des chaînes de liaisons à partir de la compréhension du fonctionnement 4 I.6.Démarche d’élaboration d’un schéma cinématique I.7.Chaîne géométrique : I.8.Graphe des liaisons I.9.Représentation des chaînes de liaisons : schéma cinématique I.10.La caractérisation d'une liaison par les efforts transmissibles