Régulateur PID

utilisé : STEP 7 S7-300 S7-400 Applications techniques Borland C/C++ CFC DOCPRO HARDPRO M7-ProC/C++ S7-GRAPH S7-HiGraph S7-PDIAG S7-PLCSIM S7-SCL TeleService Logiciels exécutables Fuzzy Control M7-DDE-Server M7-SYS RT Modular PID Control PC-DDE-Server PRODAVE MPI Standard PID Control Interface homme/machine ProAgent SIMATIC ProTool SIMATIC ProTool/Lite SIMATIC WinCC o = indispensable + = optionnel 1) 2) 3) M7-300 M7-400 o + 1) C7-620 + + 3) + 2) + + + o + 1) + 2)

des asservissements de vitesse, de position ; observer la réponse d'un système asservi à une commande en forme d'échelon. connaître l'existence de trois paramètres de réglage d'un correcteur PID et utiliser un logiciel et une maquette didactique, pour vérifier l'influence des trois paramètres d'un correcteur PID sur la stabilité et la précision d'un système. 4. COMPLEMENTS SUR LA PROTECTION DES BIENS ET DES PERSONNES Contenus : 4.1. Les biens : corrosion chimique ; corrosion électrochimique ; problèmes

................................... PC / PLC............................................................................................... Pompe .................................................................................................. Régulateur ............................................................................................ Tuyau.................................................................................................... Mise à l’echelle.............................

La formulation de base du r´egulateur P.I.D. est donn´ee par la relation suivante : u ➫ t ➭❈➯ k p ➴ ε ➫ t ➭ ➳ U ➫ p ➭✜➯ k p ➴ 1 ➳ 1 t τi 0 ε ➷ ✃ ❐ ❏ 1 τi p dε ➬ t ➮ ➫ t ➭ dt ➳ τd dt ➱ ➳ τd p ➫ p ➭ ➡➱ ❒ ´ ´ 5.3. REGULATEUR P.I.D. NUMERIQUE o`u ε repr´esente l’´ecart entre le signal de consigne yc et le signal de sortie mesur´e du proc´ed´e y. En pratique, des adaptations sont r´ealis´ees a` partir de la formulation de base. Adaptations de la partie d´eriv´ee

ABS dans les voitures, par exemple) Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3 Le système régulateur PID (Proportionnel Intégrateur Dérivateur) Ce mode de régulation ajoute par rapport au précédent la capacité d’anticipation par un programme déterminé à l’avance L’agent intelligent est doté de deux propriétés : gestion des aléas et prise en compte des héritages Ce mode d’adaptation dépasse la logique de régulation PID puisqu’il sélectionne le programme à activer en fonction du contexte Niveau 4 Source

10 -1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 ¸ ¸ ¿ ¶ 1¾ £µ ´ ¶ -90 -180 -270 10 -2 10 -1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 µ ´ ¶ (µ ´ µ ´ µ ´ 6 µ ´ 6 ´ ´ 5.3. REGULATEUR P.I.D. NUMERIQUE 47 ε kp kp τi 1 p on limite a N le gain aux hautes fr´ quences de la par` e tie d´ riv´ e. Les valeurs de N sont g´ n´ ralement choisies e e e e e dans la fourchette 3-20, voir N 10 par d´ faut. En r´gulation, on evite

droit à l’alimentation et Professeur honoraire à l’Université de Genève, il a siégé pendant 18 ans au Conseil national (Parlement suisse). 34 sens la plupart des élections et presque toutes les votations populaires. Elle prive de leur pouvoir régulateur les institutions publiques. Elle tue la loi. De la République, telle que nous l’avons héritée de la Révolution française, il ne reste désormais plus qu’un spectre »76. F) Utilisation de mercenaires On appelle « mercenaires » les personnes qui

remontent à 2006. Sur le lien suivant, le bilan détaillé du programme de privatisations : https://docs.google.com/viewer?a=v&q=cache:vR8ECFgQ7x8J:tritki.canalblog.com/d ocs/Privatisation_Pr_sentation_14_11_2005.ppt+privatisation+au+maroc&hl=fr&gl= ma&pid=bl&srcid=ADGEESgQZO8TqeP3jxvnnH_Ee1IRqBJCKhRlDFAaDlztsYEWi-ryjzrIgnWYRYSt2cn5UOAMxNkZ6tx0GXWZPtTwQ_o5UfedkrzaTBEukOZ6_sm_H ccXjm-N62eDpDa69jo6wTtUdz&sig=AHIEtbRnGAMv1B_plp1kLAnvex25NXQoJQ 28. IDE : Investissements directs étrangers. 29. Toutes ces moyennes

floatation flotation = floatation flour n., 1. poudre f. fine; 2. (fleur f. de) farine f. flour (to) v. t., éclater en petites particules flow n., écoulement m., flux m., flot m., coulée f. (géol.), fluage m. (métal.), ~ monitor (instr., méca.), régulateur de débit, ~ point (phys.), température d’écoulement (pour les verres), ~ recorder (instr., méca.), enregistreur de débit, ~ sheet (info., math.), ordinogramme, organigramme, diagramme des phases flow (to) v. i., couler, fluer (métal.) flowage n

floatation flotation = floatation flour n., 1. poudre f. fine; 2. (fleur f. de) farine f. flour (to) v. t., éclater en petites particules flow n., écoulement m., flux m., flot m., coulée f. (géol.), fluage m. (métal.), ~ monitor (instr., méca.), régulateur de débit, ~ point (phys.), température d’écoulement (pour les verres), ~ recorder (instr., méca.), enregistreur de débit, ~ sheet (info., math.), ordinogramme, organigramme, diagramme des phases flow (to) v. i., couler, fluer (métal.) flowage n