TP D’AUTOMATIQUE N°2

Ce TP consiste en l’identification du processus d’un moteur à courant continu dont l’entrée est commandé par un amplificateur de puissance que l’on pilote par une tension u(t). Et la vitesse de sortie y(t) du moteur elle observé par une génératrice tachymétrique.

Ainsi nous pouvons observer à travers les courbes ci-dessous la réponse y1 en fonction de la tension u1 envoyé. Soit une représentation de notre système qui est une SISO en fonction du temps. (TIME PLOT)

Nous allons tout d’abord à travers ce TP, commencer par construire les différents signaux, afin de tester les types de modèles puis enfin voir si ceux-ci peuvent être validés ou pas.

Graphique représentant la variance de l’écart de prédiction pour un modèle type ARX.
Le type ARX pouvant être écrit de la manière suivante:

Le modèle ARX est le premier que modèle que nous allons observer et la fonction de transfert du moteur est de la manière suivante :

H(z)= puisque d=0
Les résidus devant obéir à un bruit blanc il ne doit pas exister d'autocorrélation. Nous devrions donc obtenir des valeurs dans la séries comprises entre -0,15 et +0,15 donc proche de 0. Or ce n'est pas le cas pour nos résidus de 0 à =2, pour =() avec d=0, où l'on obtient des valeurs supérieur à 0,15. Le modèle ne peut donc pas être validé.

Il en est de même pour la courbe verte ARMAX (1,2,1) dont les résidus d'autocorrélation ( toujours allant de 0 à =2 ne permettent pas la validation du modèle, car la courbe d'autocorrélation est non nulle donc toujours pas comprise entre -0,15 et +0,15.

Le type BJ en rouge sur la courbe du dessus ne permet toujours pas de valider le modèle car les résidus ne sont toujours pas compris dans les -0,15 et +0,15.

L'algorithme du type OE ayant un algorithme différent, il faut observer la