La saucisse est née il y a 4000 ou 5000 ans. Homère en parlait déjà dans l’Odyssée, et Cicéron dans certains récits. Il est probable qu'elle fut inventée dans une optique de préservation ou de commodité de transport de la viande, tel qu'en fut son usage dans l'Antiquité, ou simplement d'un principe d'économie chez les bouchers.
Il est de source sûre que certaines légions romaines utilisaient le principe de la saucisse pour transporter de la viande divisée en rations à l'avance. Souvent l'enveloppe était jetée et on ne gardait que l'intérieur, afin de préparer les fameuses "rations du légionnaire" qui comportaient alors l'équivalent d'une saucisse par repas. Il convient de noter que la saucisse à Rome fut selon plusieurs sources introduites de par l'antique cité de Lucanica. De cette importation vint l'exportation vers certains lieux comme l'Afrique du nord ou la Gaule, qui l'adoptèrent et l'utilisèrent d'après le même principe. Une fête romaine existait d'ailleurs pour la saucisse ; les Lupercales étaient célébrées en mangeant de la saucisse à l'époque.
Il est certain qu'à la même époque les Chinois utilisaient souvent un principe semblable à la saucisse européenne, utilisant de la viande de chèvre et d'agneau.
Au Moyen Âge, on faisait de la saucisse de qualité à laquelle on ajoutait des épices et des aromates que l'on rapportait d’Orient à grands frais par la fameuse route de la soie. On rapporte entre autres que dans l’empire byzantin la saucisse de sang aurait été pendant une époque interdite, à cause d'un problème d'empoisonnement alimentaire, fréquent à l'époque.
Une tradition anglo-saxonne datant de la Seconde Guerre mondiale fait que la majorité des saucisses possèdent un taux élevé de féculents, jusqu'à 25%, afin de compenser le manque de viande de l'époque. La pratique restée sert surtout lors de la cuisson, alors que la viande se contracte lorsqu'on la cuit le féculent (farine, fécule, autre...) prend de l'expansion en absorbant l'eau et une partie