Au début de la colonisation, vers 1635, et après de violents combats entre Français et Caraïbes, la Martinique est séparée en deux : le nord caraïbe pour les colons, la côte atlantique et le sud pour les Amérindiens. C'est ainsi que le chef caraïbe Pilote (ou Pilotte) s'installa près d'une rivière entre l'Anse Figuier et Poirier après avoir cédé ses terres du nord (Case Pilote) aux français. Le lieu et la rivière ont ainsi hérité de son nom. Mais en 1658, malgré le traité de paix, les colons envahissent toute l'île et les Caraïbes survivants doivent au mieux cohabiter avec les vainqueurs. A partir de 1671, les colons s'installent à l'embouchure de la rivière puis progressivement le long de son cours. Peu à peu les habitations sucrières se multiplient. Se trouvant trop éloignés de l'église de Sainte Luce, paroisse de rattachement, les habitants construisent petite chapelle autour de laquelle apparaît un début d'agglomération. Rivière Pilote et Sainte Luce s'affrontent alors pour récupérer l'unique curé de cette vaste paroisse. En effet, à la suite de l'attaque de Sainte Luce par les Anglais en 1693, le père Placide s'était réfugié à Rivière Pilote et avait décidé d'officier dans la chapelle. Le roi doit intervenir pour mettre fin à la querelle en donnant son approbation pour l'établissement d'un curé à Rivière Pilote, décision qui aboutit à la création d'une nouvelle paroisse le 26 février 1705 dédiée à Notre Dame du Bon Secours. En 1753, sa population est estimée à 3205 personnes et en 1837 Rivière Pilote est érigée en commune et compte aujourd'hui environ 12000 Pilotins du