Chant 5
Hermès est envoyé par les dieux pour enjoindre à Calypso de laisser partir Ulysse. Ayant construit un bateau, il quitte la nymphe et après 17 jours de navigation, il est en vue des côtes de Phéacie. Poséidon déchaîne alors une terrible tempête. Après deux jours et demi de lutte, Ulysse aborde à l’embouchure du fleuve, sauvé.
Chant 6
Athéna intervient auprès de Nausicaa, pour qu’elle se rende au fleuve, laver son linge. Elle y rencontre Ulysse et lui offre l’hospitalité dans le palais de son père Alkinos. Ils s’y rendent séparément.
Chant 7
Après le départ de Nausicaa, Ulysse rencontre une petite fille (Athéna qui le protège et le rend invisible) qui le conduit au palais d’Alkinos. Accueilli comme hôte étranger par le roi, Ulysse fait le récit de son arrivée et obtient l’assurance du roi d’être ramené dans sa patrie.
Chant 8
En attendant d’armer le bateau du retour, on donne une fête au palais, en l’honneur de l’étranger. Un aède chante un épisode concernant Ulysse. Après des jeux sportifs et des danses, l’aède chante l’épisode du cheval de Troie. Ulysse ne peut cacher son émotion ; il est reconnu par son hôte qui l’invite à raconter ses aventures.
Chant 9
Ulysse fait le récit chronologique de ses aventures chez les Cicones, les Lotophages ou les mangeurs de fleurs, les Cyclopes avec l’épisode du cruel Polyphème l’anthropophage qui n’a qu’un seul œil et auquel Ulysse échappe après lui avoir crevé l’œil.
Chant 10
Suite des aventures chez Eole, gardien du vent, chez la magicienne Circé, qui transforme certains compagnons en porcs, et qui révèle à Ulysse comment descendre chez les Morts pour y interroger le devin Tirésias.
Chant 11
Au pays des Morts, les Cimériens, après un sacrifice rituel, Ulysse rencontre sa mère Anticlée, Tirésias et un cortège de princesses légendaires ainsi que les héros de la guerre de Troie Ajax, Patrocle, Achille, Agamemnon et les damnés comme Sisyphe et Tantale.
Chant 12
Ulysse quitte Circé et le navire atteint les