Ecole Doctorale Sciences Physiques, Mathématiques et de l’Information pour l’Ingénieur (ED - SPMII 351)
Doctorat Université de Rouen
THESE
pour obtenir le grade de docteur délivré par l’Université de Rouen
Discipline : Automatique et Traitement du Signal
Spécialité : Contrôle/Commande
Présentée et soutenue publiquement par
M. Marcelin Dabo le 12 Mai 2010
Commande prédictive généralisée non linéaire à temps continu des systèmes complexes
Directeur de thèse : M. Houcine Chafouk
Co-encadrement : M. Nicolas Langlois
Jury
Président : M. Yves Lecourtier, Professeur à l’Université de Rouen
M. Patrick Boucher, Professeur, E3S, Supélec, Paris Rapporteur
M. Tarek Ahmed-Ali, Professeur, GREYC, ENSI, Caen Rapporteur
M. Jean-Pierre Corriou, Professeur, ENSIC, Nancy
M. Nicolas Marchand, Chargé de Recherche CNRS, Gipsa-Lab, Grenoble
Examinateur
Examinateur
Mme Estelle Courtial, Maître de Conférences, PRISME, Université d’Orléans Examinateur
M. Houcine Chafouk, Dr (HDR), IRSEEM, ESIGELEC, Rouen Examinateur
M. Nicolas Langlois, Dr (HDR), IRSEEM, ESIGELEC, Rouen Examinateur
Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués (IRSEEM) - EA 4353
Résumé : Nous abordons, dans cette thèse, la poursuite asymptotique de trajectoire basée sur la commande prédictive généralisée non linéaire à temps continu (NCGPC). L’application de cette technique de commande requiert la vérification d’assomptions précises. La NCGPC est caractérisée par deux paramètres : le degré relatif et l’horizon de prédiction, respectivement, intrinsèque et extrinsèque au système. Sa loi de commande résulte de la minimisation d’un critère quadratique basée sur l’erreur de prédiction (jusqu’à un ordre égal au degré relatif) entre la(es) sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de référence correspondant(s). Elle linéarise le système non linéaire en boucle fermée dans un nouvel espace de coordonnées et lui garantit la stabilité
(degré relatif inférieur ou égal à quatre) de facto.