Oui et non
La grande majorité des pièces de théâtre est destinée à la scène, elles ont été écrites pour cela (sauf quelques pièces de Musset à lire). Pour les apprécier pleinement, il faut donc les voir représentées, avec l'appui des costumes, du décor, des lumières, des bruitages, et les effets de mise en scène.
Les effets comiques sont amplifiés au théâtre et perdent de leur efficacité sur le papier (gags visuels, mimes, etc). Les relations entre les personnages sont plus claires sur scène, surtout si les personnages sont nombreux, et la mise en scène met en relief les points importants ou implicites à l'écrit.

Mais certaines mises en scène modernes dénaturent le texte et plaquent dessus les obsessions ou les dadas du metteur en scène (changement d'époque, dédoublement d'acteurs, rajouts inutiles, décors ridicules ou inadaptés, diction trop emphatique ou inaudible ...). Par manque de moyens, certaines pièces sont joués avec moins d'acteurs que prévu (les manquants étant remplacés par des mannequins, je l'ai vu moi-même une fois), sans décor (juste des chaises par exemple) , ou sont tirées vers le cirque ou la farce sans raison (par exemple pour une tragédie). La mode est actuellement aux pièces jouées dans une langue étrangère avec des sous-titres, mais alors on ne voit pas la moitié de ce que font les acteurs , et on a du mal à comprendre si on ne connaît pas la pièce !

Le passage sur scène peut donc avoir aussi parfois des effets très négatifs (qu'on pense aux excès actuels du théâtre conventionné) et nécessite des metteurs en scène sérieux et respectueux du texte avant