Le pénis humain se constitue de trois couches de tissu :

les deux corps caverneux (corpora cavernosa penis), et le corps spongieux (corpus spongiosum penis) sous eux.
De même origine embryonnaire que le clitoris, le pénis présente une structure identique : le corps caverneux – corpus cavernosum – correspondant aux piliers du clitoris, convergeant en avant vers la symphyse pubienne pour former le corps du clitoris (constitué du coude – appelé aussi genou – et de la hampe). Le pénis est homologue au clitoris, puisque les deux se développent à partir de la même structure embryonnaire. De récentes recherches tendent à montrer davantage encore la similitude entre ces deux organes du point de vue de leur anatomie et de leur physiologie. Cette similitude est particulièrement visible chez la hyène tachetée, chez qui le clitoris prend les proportions et la forme d’un pénis, est complété par des grandes lèvres gonflées par deux boules graisseuses, et constitue un ensemble ressemblant alors tout à fait au sexe du mâle, rendant ainsi la distinction très difficile entre les sexes de cette espèce.

Le bout distal du corps spongieux élargi et côniforme constitue le gland du pénis (glans penis). Le gland est entouré par le prépuce (preputium), un pli de peau qui peut se retirer pour découvrir le gland. Le prépuce s’attache au-dessous du gland par une bande de peau, le frein.

L’urètre (urethra), qui constitue la dernière partie du tractus urinaire, traverse le corps spongieux ; sa sortie, le méat urétral (meatus urethralis), se trouve au bout du gland. L’urètre sert également à la miction et à l’éjaculation.

Le pénis est capable d’érection lors de stimulation sexuelle, ce qui permet le coït. L’éjaculation accompagne la plupart du temps l’orgasme.

L’anatomie du pénis humain se distingue de celle du pénis de la plupart des autres mammifères par l’absence de baculum, un os qui sert à ériger le pénis avant l’acte de copulation. Les corps caverneux du pénis humain se